撞死人有谅解书如何免于起诉

撞死人有谅解书并不能免于起诉。根据我国《刑事诉讼法》的相关规定，有下列情形之一的适用依法不追诉原则：

1、情节显着轻微、危害不大且不认为是犯罪的；

2、犯罪已过追诉时效的；

3、经特赦免除的；

4、依法为告诉才处理的，没告诉或撤回告诉的；

5、犯罪嫌疑人、被告人死亡的；

6、其他法律法规免于追究的。

《中华人民共和国刑事诉讼法》第十六条

有下列情形之一的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件，或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪：

（一）情节显着轻微、危害不大，不认为是犯罪的；

（二）犯罪已过追诉时效期限的；

（三）经特赦令免除刑罚的；

（四）依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；

（五）犯罪嫌疑人、被告人死亡的；

（六）其他法律规定免予追究刑事责任的。